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說到這就不能不說，這手術機器人最初的設計理念了。
其實手術機器人誕生之初，並不是面相廣大普通老百姓的。
他最初的設計理念，其實是爲戰爭服務的。
早在上世紀八十年代末期，米國的一幫專家，就在有官方背景的斯坦福研究院，開始研究手術機器人。
不過最初支持這個項目開發的卻是米國的國防部，而他們的終極目的，就是想讓這些科學家開發出一款，可以讓士兵們，在戰場上操作的機器人。
他們對這種機器人的要求，就是操作簡單便於攜帶。
甚至如果可以的話，那麼就可以讓醫生遠程操作，來幫助戰場上的士兵完成手術，從而達到救治士兵的目的。
畢竟在前線那樣的環境下，想讓醫生安靜的工作救人，可不是那麼容易的。
這個想法很是異想天開，也非常大膽，並且能夠在上世紀八十年代就想到這樣的方案。
你不得不佩服人家米國人腦洞大，當然這可能也和當時他們國內主導的星球大戰計劃有關。
當時這個項目，從米國國防部手裡拿到了不少的專項資金。
只可惜到90年的時候，因爲前蘇聯解體，星球大戰計劃也就終止了。
而這時米國國防部也不得不縮減開支，於是在90年代後，這個項目就很少能從軍方那邊拿到資金了。
不過很快軍方有通過他們的關係，幫忙聯繫上了米國國家衛生院，由這個機構，繼續對這個項目進行注資，展開研究。
因爲有着強大的財力支持，再加上米國也有着無數的科學精英，所以這個項目很快就有了進展。
不過當時參與項目的一個科學家，弗雷德裡克。摩爾博士就對這個項目非常感興趣，他多次對項目組提出申請。
要求把這個項目的初代產品，拿出來進行民用，這樣就能達到最大商業化的目的。
可惜此前，一直沒有獲得批准。
知道1994年，他自掏腰包購買了初代機器人的所有知識產權，並且在1995年成立了直覺外科公司，然後在1996年就把這個初代產品包裝，推出上市了。
米國人竟然早在二十多年前就搞出了這樣的機器人，由此可見米國可怕的技術底蘊與實力。
而且人家還在原來的基礎上不斷的更新迭代的在深入研究。
比如在2006年的時候，他們就推出了第二代產品，到2009年他們又推出了第三代產品，2014年的時候，第四代產品問世。
到前幾年，直覺感官公司的第五代產品，都已經開始行銷全世界了……
而當初米國的科學家在設計這款機器人的時候，主要考慮的就是要在戰地等惡劣的環境下使用，所以在機械手臂方面的要求，就要比工業機器人高。
所以他們想了很多辦法。
比如講整臺設備分成了三個部分，一個部分就是醫生控制檯，機械臂系統，以及成像系統。
醫生控制檯，顧名思義就是醫生們操作設備的平臺。
而機械臂系統，就是在病人身上執行操作的關鍵部件了。
和工業機器人的加工設備是一個道理，不過工業機器人控制機械臂用的是伺服電機。
而手術機器人上的控制系統，就是另外一回事了。
在這個系統裡，一共有四條機械臂，最中間的一條叫做持鏡臂，顧名思義就是扶着拿着攝像機的，另外三條叫做持械臂，也是操作臂。
在手術開始的時候，醫生通過控制檯要先將持鏡臂探入到病人的術區，暴露術野。
同時在操作另外的機械臂，深入到病人體內，完成手術操作。
而機械臂進入的角度，深度都是設定好的，一旦進入到術區，就會鎖死固定。
而這時完成手術操作的，就要靠機械臂前端的機械腕關節，以及夾具或者刀具了。
就是靠着這些小工具，醫生能夠在病人的術區，完成遊離，切割，縫合，夾緊，電凝等等一系列手術動作。
而且這機械手腕，以及前端的夾具可是非常靈活的，最多能有7個自由度，這可比人類的手腕還要靈活。
所以這套設備，能在非常狹小的空間內完成非常精妙的動作。
去年的時候，達芬奇就做過一個廣告，醫生操作兩根機械臂，從一隻酒瓶的窄口伸進去，並且在瓶子的內部，給一個葡萄完成了手術。
一點不誇張，他們給葡萄切開了肚皮，然後又給葡萄完成了縫合。
整個手術過程，大家在網上都可以看到。
而這樣的靈巧程度，以及精妙程度，卻真的是人手分本無法完成的。
所以說，儘管現在使用手術機器人完成手術的價格非常昂貴，但其實這種設備，真的意味着外科手術的未來。
而因爲手術機器人身上的機械臂衆多，再加上控制這樣的機械臂要非常講究精度，而且還要格外的靈活。
這樣一來，使用滾租四缸軸承來控制，那就不可能了。
而當初的設計者們，爲了解決這個問題，提出的方案，就是儘可能多的在設備上裝電機。
比如在每一根機械臂的關節處，就都裝了電機。
然後在機械臂的末端，安裝可旋轉關節的離合器，在後面在裝上微機械關節，以及四個控制輪。
然後通過電機來放出，或者拉近鋼絲，帶動控制輪，從而達到控制微型機械關節，最後達到控制離合器，來控制機械臂末端的刀具，夾具來完成手術動作的目的。
說起來，但其實工作的原理，其實非常複雜。
當初黃海濱在瞭解到，整個手術機器人的工作原理的時候，也被米國人這大開的腦洞給驚呆了。
此前他以爲控制機械臂，還真的需要滾珠絲槓軸承了。
那時候他就在琢磨，米國人到底是怎麼通過軸承，來控制這麼多的機械臂的。
直到後來，他了解到，原來人家根本就沒有使用軸承，而是使用了其他的機械方式。
從那之後，他是深深的被米國人的科技創意給折服了。
不過也正因爲，這個機器人身上沒有使用滾珠絲槓軸承，這才大大的降低了，他自裝機器人的難度。
如果這臺機器人要是使用滾珠絲槓軸承來控制機械臂的話，那非得把他難爲死不可。
要知道現在高精度的滾珠絲槓軸承，可是需要從國外進口的。
而一旦人家覺得你進口這東西，要用在一些不該用的地方，那人家可不會賣給你的。
哪怕你出再高的價錢！
而且工業機牀和機器人使用的軸承，對精度的要求，那是非常高的，最高的甚至都要精確到幾微米的地步。
所以價格也非常的昂貴，真要是讓黃海濱出錢去買，哪怕人家願意賣給他，他也買不起太多，因爲那玩意實在是太貴了。
而對於手術機器人來說，只要毫米級的精度就已經足夠了。
就比如醫生操作操縱桿，移動了5毫米，而機械臂的末端，其實在病人體內術區的移動距離，也就是1毫米而已。
所以這套機械手臂上使用的驅動裝置，雖然和工業滾珠絲槓軸承比起來，精度是大有不如。
但如果說成本，那可就比工業用的軸承要降低太多了。
要知道工業機牀上使用的滾珠絲槓軸承，之所以要那麼貴，還有另外一方面的原因，那就是耐久度必須要高。
你要考慮到工業機牀的工作環境，比如現在的五軸聯動機牀在加工工件的時候。
工人們可是把一個大鐵陀，直接放到夾具上，讓機牀不斷的變幻刀具在鐵坨坨上面切削銑磨的。
在這個過程中可不光是鐵坨坨會受力，鐵坨坨在被修理的同時，還會有反作用力反饋到刀具上的。
如果按照正常的物理學現象，這時候刀具恐怕早就應該彈開了。
可是我們看到的機牀加工視頻裡，看到的卻是那機械臂夾持的刀具，始終貼合在工件的加工部位在不斷的切削銑磨。
而之所以會這樣，就是因爲機牀的計算系統，會根據鐵坨坨的形狀改變，不斷的調整數據，並且輸出指令給電機，讓電機調整輸出功率。
而這個任務最後的執行，可都落在滾珠絲槓軸承上，他要不斷的控制刀具的進深，來調整加工的角度，保證精度。
所以這就是滾珠絲槓軸承最厲害的地方，也是他價格昂貴的原因。
還好在手術機器人上，不需要使用這麼昂貴的配件。
不過雖然這電機，和機械臂控制系統這一塊可以解決了。
那麼接下來，就是成像系統這一塊了，這一塊也同樣是非常不簡單的。
因爲手術機器人使用的都是三維攝像頭，這種玩意，就和拍攝IMAX使用的三維攝像機一樣，都是特製的。
而且在這個領域，可以說一直都是米國人稱雄！
哪怕德國和日本的工業科技在牛，可是在這種前沿科技領域，最牛的還要輸米國。
就比如達芬奇使用的攝像鏡頭，就是霍普金斯大學專門爲他們設計定製的。
這種鏡頭，能夠將術區放大10-15倍，這已經完全突破了人類肉眼的極限，這就大大提升了醫生做手術的成功率。