故事背景是TV完結五年後的澤芽市，傻橙星球上的怪人種族艾斯德斯族戰勝了海姆冥界森林的侵蝕後得到完全進化並操縱森林入侵地球，企圖吞噬地球得到究極進化。親眼目睹Inves襲擊人類的主人公宮本竑月(TV版結尾在樹下跳舞的藍衣服男孩)依靠強硬的身手潛入世界樹內部盜取了第二代戰極驅動器，接任鎧武隊隊長接班人的他捲入了由童年時的摯友齊藤蓮羽引起的騎士戰爭之中，在擁有了戰極driver的蒼天隊，由齊藤，Zack,Peco三巨頭率領的巴隆隊的面前，竑月該做出怎樣的抉擇？