之所以會發動這次行動，是因爲在當時田宮高麿等人認爲，“不能只在日本國內進行革命，應該改造社會主義各國，作爲日本革命的基地，也作爲世界革命的國際基地。先在社會主義國家做好武裝鬥爭的準備後，再重新登陸日本”。所以他們劫機飛往朝鮮。因爲他們認爲，朝鮮是地理距離最近的“和帝國主義有敵對關係的國家”，是“敵人的敵人”，是“最近的反美國家”。
1970年3月31日上午，以田宮高麿爲首的9名“赤軍派”成員登上了從東京羽田機場飛往板付機場現在的福岡機場的日航351次航班。7點33分東京時間當飛機飛到富士山上空時，田宮等手持日本刀、炸彈等實施劫機計劃。當時機上有乘務人員7名、乘客122名，這129人被當做了人質。當時被劫持的是被稱爲“澱”號的波音727噴氣式客機，此事也被稱爲“澱號劫機事件”，是日本史上第一次劫機事件。
劫機者把機上的男乘客趕到靠窗一側，再用攜帶的繩索將他們捆綁起來。一部分劫機者衝入駕駛室，控制了飛行員相原利夫，命令機長石田真二和副駕駛江崎悌一將飛機開往平壤。
機長以這架飛機飛的是國內航線，去朝鮮燃料不足爲由，要求給飛機“加油”。劫機者表示同意。8點59分，飛機飛抵板付機場，日本警察和自衛隊試圖採取一些措施使飛機滯留機場，但這些活動反而刺激了劫機者，他們要求飛機起飛。在這種情況下，機長以同意再次起飛爲條件，說服劫機者釋放部分人質。下午1點35分，包括病人、婦女、兒童、老人在內的?23名人質獲釋。1點59分，飛機再次起飛，飛往朝鮮方向。
“澱”號沿朝鮮半島東側向北飛，到下午2點40分。航向向西變更。這時，在“澱”號的右側出現了一架隱藏了國籍的戰鬥機。戰鬥機的駕駛員示意機長降落，然後飛走了。也有一說是並沒有隱藏國籍，出現的是帶有韓國空軍標誌的戰鬥機。
“澱”號越過了北緯38度線。但由於朝鮮南北停戰線與三八線並不完全吻合，實際上“澱”號還在韓國領空內，副駕駛認爲已進入朝鮮，用英語向指定波段呼叫，但沒回應。
之後不久。飛機接收到了“這裡是平壤，進入導航”的無線電信號，指示將波段從121.5兆赫切換至134.1?兆赫。飛機在引導下向左迴轉，再次越過北緯38度線南下。這是韓國當局爲阻止飛機飛往朝鮮而採取的矇蔽劫機者的行動。因爲在劫機者中沒有人懂朝語和英語，因此毫不懷疑。下午3點16分，“澱”號在所謂的“平壤國際機場”着陸。實際上這個機場是位於韓國漢城近郊的金浦國際機場，韓國事先做了一些僞裝工作，讓他們的士兵身穿朝鮮軍服，還有一些女兵高舉着?“歡迎來到平壤”的標語牌。
但劫機者中有人發現了金浦國際機場內停留的美國飛機，從而覺察出了異狀。關於劫機者如何發現漏洞。說法至今不一，例如有“航空燃料桶的商標”、“劫機人員打開收音機，裡面傳出美國音樂”、“發現乘吉普的黑人士兵”等各種說法。
爲弄清真相，劫機者問靠近機身的男子“這是平壤嗎？”，男子回答“是平壤”。劫機者進而追問朝鮮的五年計劃是什麼，被問者答不上來。劫機者進一步要求他們拿出大幅的金日成領袖的照片，韓國作爲朝鮮的敵國當然沒有這些照片，由此劫機者確信這些是僞裝。
於是，劫機者要求立即起飛，但由於再啓動已停止的引擎需要輔助的發動機等。韓國當局拒絕配合，這樣一來，雙方陷入僵局。4月1日凌晨，日本運輸政務次官山村新治郎抵達金浦國際機場。在韓國相關官員的協助下與劫機者進行交涉。
“澱”號的副駕駛員將劫機者人數、位置、武器等狀況寫在紙杯上從舷窗扔下，掌握了劫機者大致狀況的韓國當局準備用特種部隊強行解救人質，但日本政府拒絕此建議。日本政府通過蘇聯及國際紅十字會向朝鮮政府求援，希望在“澱”號到達朝鮮時能保護人質。對此朝鮮當局回覆說，“基於人道主義，如果‘澱’號飛到朝鮮境內。會直接送返乘務人員及乘客”。
1970年4月3日，日本運輸政務次官山村新治郎決定代替乘客做人質，經過一番交涉，劫機者釋放了剩餘乘客以及4名空姐。下午6點5分，飛機再次起飛，越過北緯38度線進入朝鮮領空。機長在這個時候也沒有拿到一份真正的地圖，進入朝鮮領空後沒有無線導航以及朝鮮空軍的引導，只能大致朝平壤國際機場方向飛行。由於時近傍晚，機長只能憑肉眼辨別出一條小的航道，下午7點21分飛機着陸。實際上當時降落的並不是平壤國際機場，而是朝鮮戰爭時使用過的美林機場。
飛機着陸後，朝鮮方面要求劫機者解除武裝，劫機者放下武器來到機外。後來，人們發現，他們使用的日本刀、手槍、炸彈等全是道具或仿製品。
1970年4月4日，朝鮮發表聲明“從人道主義的觀點出發返還機體及乘務人員”，此後，3名乘務人員及山村新治郎回國。對於劫機者，朝鮮以繼續進行必要的調查爲由，允許他們滯留朝鮮，這事暫告一段落。
這9名參與劫機的“赤軍派”成員是：田宮高麿、田中義三、小西隆裕、魚本公博、吉田金太郎、岡本武、若林盛亮、赤木志郎、柴田泰弘。
他們到朝鮮本來是爲了說服金日成將朝鮮作爲國際根據地，但到朝鮮後，據稱，他們“接受了朝鮮主體思想的洗腦，爲金日成工作”，後來在朝鮮結婚生子。他們的妻子都是日本國內的“主體思想研究會”的女會員，雙方先取得聯絡，徵得她們的同意後，再讓她們以出國旅遊等名義秘密到朝鮮。。