沙俄帝國發展史某種程度上就是不斷擴張，對周邊民族和國家侵略的歷史。沙俄對華侵略的歷史也很久遠。沙俄政權將勢力擴展到西伯利亞後，對於這片寒冷而物產匱乏的土地並不滿意，於是希望侵略和佔領南邊較爲溫暖和豐饒的土地。公元1632年，沙俄擴張到西伯利亞東部的勒拿河流域後，建立雅庫茨克城，作爲南下基地。四年之後，沙俄探險隊向更南邊的黑龍江進發。公元1638年，哥薩克人到黑龍江流域，遭當地人襲擊，之後哥薩克探險隊攜帶武器南下搶掠，尋找白銀，並一路殺害當地人民。明朝黑龍江流域的人民看到沙俄侵略者燒殺搶掠無惡不作，就把這些侵略者稱中國神話中的吃人惡魔 “羅剎”，把沙俄士兵成爲“羅剎兵”。明朝即將滅亡，清朝建立後，由於清朝希望將東北變成自己將來的退路，一旦天下有變便可以像當年的元朝那樣退回來，所以對於闖關東這樣的事情進行了先鼓勵後嚴禁的措施。這就導致東北地廣人稀，邊防空虛。沙俄不斷侵襲我國而我國對此卻很難集中力量反攻的一個重要原因就在此。公元1644年，中國政局發生重大變化，關內大地出現了大明、大順、大清等幾大政權相互廝殺。沙俄侵略者恰在此時重新闖入黑龍江，不料沿途遭居民抗擊後逃竄回去。公元1646年，波雅科夫等人向沙俄當局提出了武力征服黑龍江流域的計劃。自此，沙俄侵略者又得到了國家政權的武裝支持。公元1649年，雅庫次克長官派哈巴羅夫率兵70名從雅庫次克出發，該年年底侵入黑龍江，遭當地百姓抵抗。沙俄侵略軍於是派人回去搬救兵，第二年夏天，哈巴羅夫率138人、3門火炮，再次侵入黑龍江。公元1651年開始，沙俄侵略兵侵佔達斡爾族領袖阿爾巴西住地雅克薩城，血洗古伊古達兒村，屠殺及劫掠人口近千人。掠奪屠殺後，哈巴羅夫等人繼續沿黑龍江，來到烏扎拉村(今俄羅斯境內宏加力河口)，準備在此休整過冬。當地赫哲族與沙俄侵略者發生衝突，赫哲等部同時派人遭向駐守寧古塔的清軍報警。當時清軍在東北軍力薄弱。盛京方面命令寧古塔駐軍出動。寧古塔章京海色率領六百名士兵前往烏扎拉村，此外還有附近地區趕來助戰的各族人民一千多人。4月3日黎明，清軍逼近烏扎拉村。但是此時海色犯了一系列戰術錯誤：首先在距離敵人很遠就放炮鳴槍。此時沙俄侵略者正在睡眠，這對清軍而言本來是大好的襲擊機會，隆隆槍炮聲將沙俄士兵驚醒，海色的作法相當於給予了沙俄軍隊反應和準備的時間。其次，戰鬥開始後，海色下令清軍對俄人只能生俘，不能擊殺和放火。這就導致清軍突破堡牆衝進俄軍營地後，被沙俄大炮阻擊。另外從客觀上來講，清軍當時裝備多是大刀，火器較少。而沙俄擁有火槍火炮，這也造成了清軍的大量傷亡。此役結束後，清軍從烏扎拉村撤退。沙俄死亡10人，哈巴羅夫等78受傷。清軍陣亡676人，損失馬匹830匹及許多武器糧食。清軍指揮官海色被清廷處死。雅克薩位於黑龍江省漠河縣以東黑龍江北岸(今俄羅斯阿爾巴金諾)。黑龍江流域自古以來是中國的領土，滿族的祖先肅慎族就生活在這裡。從唐到明的歷代朝廷，都在這裡設置行政機構，行使管轄權。清朝建立之後，繼續對這一地區行使管轄權，加強統治。除設盛京將軍(駐今遼寧瀋陽)、寧古塔將軍(駐今黑龍江寧安)和黑龍江將軍(駐今黑龍江璦琿)外，還把當地居民編爲八旗。與此同時，還加強了吉林、黑龍江將軍所轄的各鎮，在沿江重要地區建立船廠，設置倉屯，陸上開闢臺站驛道，發展水陸交通運輸，進一步加強了邊境地區與內地的政治、經濟和文化聯繫。17世紀上半葉，沙俄由於國力迅速增強，急劇向外擴張。自公元1643年起，沙俄遠征軍曾多次入侵黑龍江流域，燒殺搶劫，四處蠶食。順治末年至康熙初年，沙俄利用清廷忙於國家統一和平定三藩之亂，侵佔了中國領土尼布楚(今俄羅斯涅爾琴斯克)和雅克薩等地，並在那裡構築寨堡，設置工事。還以此爲據點，不斷對黑龍江中下游地區進行騷擾和掠奪。康熙帝對沙俄軍的上述侵略行徑，康熙帝多次遣使進行交涉、警告，均未奏效。這使康熙帝認識到，只有使用武力，才能驅逐沙俄侵略軍。爲此，他於平定三藩之亂的第2年(公元1682年)，即赴關東東巡，瞭解那裡特別是黑龍江流域的情況，並就準備驅逐沙俄侵略軍採取了幾條措施:一是加強偵察和封鎖。康熙帝命副都統郎坦、彭春和薩布素率兵百餘名，以捕鹿爲名，渡黑龍江，偵察雅克薩的地形、敵情;又派當地達斡爾、索倫族頭人隨時監視敵情變化;令蒙古車臣汗斷絕與沙俄軍貿易，以封鎖侵略者。二是令薩布素率部在璦琿築城永戍，並和家屬一同進行屯墾。三是在璦琿至吉林途中，共設驛站19個。四是加緊造船，保證軍糧由松花江、黑龍江及時運抵前線。康熙二十二年九月，清軍派人勒令雅克薩等地的沙俄侵略軍迅速撤離。俄軍頭目不予理睬，反而派人竄至璦琿搶掠。薩布素將其擊敗，並將黑龍江下游沙俄侵略軍建立的據點全部焚燬，使雅克薩成爲一座孤城。彼得大帝是後世對沙皇彼得一世的尊稱。彼得一世，原名彼得·阿列克謝耶維奇·羅曼諾夫，是沙皇阿列克謝·米哈伊洛維奇·羅曼諾夫之子，俄國羅曼諾夫王朝第四代沙皇。俄國沙皇、俄羅斯帝國皇帝，著名統帥，1682年即位，1689年掌握實權。作爲羅曼諾夫朝僅有的兩位"大帝"之一，彼得大帝一般被認爲是俄國最傑出的沙皇。他制定的西方化政策是使俄國變成一個強國的主要因素。1682年9月康熙派郎坦，彭春以獵鹿爲名北上，到雅克薩去偵察地理環境。1683年2月郎談等人上疏雲:"(俄羅斯)久據雅克薩，恃有木城，若發兵三千，攜紅衣大炮二十具，即可攻取。"(《清史稿·郎坦傳》)康熙表示贊成:"據郎坦等奏，攻羅剎甚易，朕亦以爲然。第兵非善事，宜暫停攻取。調烏拉、寧古塔兵千五百人，並製造船艦，發紅衣炮、 ... 上謂攻羅剎當期必克，倘謀事草率，將益肆猖狂。"由此看來，康熙決定出兵三千人左右，但由於康熙認爲準備要充分，並沒有立即發兵，只同意在璦琿和呼瑪爾兩地屯田貯兵備、糧食，修理船隻，開闢驛站。清軍第一次雅克薩戰鬥的兵力主要是薩布素率領的寧古塔1500人，再加上盛京兵500人，增調的藤牌兵500人，共計2500人左右。1686年(康熙二十五年)三月，康熙下令:"今羅剎復回雅克薩築城盤踞，若不速行捕剿，勢必積糧堅守，圖之不易。其令將軍薩布素等……速修船艦，統領烏喇、寧古塔官兵馳赴黑龍江城。至日酌留盛京兵鎮守，止率所部二千人，攻取雅克薩城。"第二次雅克薩之戰清軍兵力2100餘人。此外，據《廣陽雜記》等書記載，由林興珠率領藤牌兵也參與戰鬥，藤牌兵本是鄭成功訓練的一支特殊部隊，他們人人左手手持盾牌，右手持快刀，行動非常敏捷。作戰時用盾掩護身體，飛快的滾到敵人跟前，轉砍敵人的人馬腳腿，出其不意，以快制勝。清**收服臺灣後，組建了一支藤牌兵，在雅克薩戰役中擊潰沙俄援軍，發揮了巨大的作用。
公元1646年，波雅科夫率領殘部經馬亞河、阿爾丹河進入勒拿河，逃回雅庫次克。波雅科夫回去後揚言，只要派兵300，修上3個堡寨，就能征服黑龍江。波雅 科夫帶回的有關黑龍江流域的情報和他提出的武力侵入黑龍江流域的打算，引起了沙俄 當局的重視和讚許，公元1649年，雅庫次克長官派哈巴羅夫率兵70名從雅庫次克出發，於這年末侵入黑龍江，強**國達斡爾頭人拉夫凱的轄區，其中包括達斡爾頭人阿爾巴亞的駐地雅克薩城寨(今黑龍江左岸阿爾巴金諾)，遭到當地人民的抵抗。哈巴羅夫將同夥交由斯捷潘諾夫率領，自己回雅庫茨克求援。次年夏末，哈巴羅夫率領138名亡命之徒，攜3門火炮和一些槍支彈藥，再次侵入黑龍江，強佔雅克薩城，不斷派人四出襲擊達斡爾居民，捕捉人質，擄掠婦女，殺人放火。九月底，哈巴羅夫又率領侵略軍200餘人，侵入黑龍江下游烏扎拉河口(今宏加里河)中國赫哲人聚居的烏扎拉村， 強佔城寨，蹂躪當地居民。英勇的赫哲人民奮起抗擊，並請求清**予以支援。公元1652年2月，清**令寧古塔章京(官名)海包率所部進擊，戰於烏扎拉村，打死沙俄侵略者10人，打傷78人。公元1658年6月，寧古塔都統沙爾瑚達率戰艦40艘同侵略軍激戰於松花江下游，殲敵270人。公元1660年，寧古塔將軍巴海率水軍破敵於古法壇村，斬首60餘級，溺水死者甚衆。經過清朝軍民的多次打擊，侵入清朝黑龍江流域的俄國侵略軍一度被肅清。後來，沙俄侵略勢力又到雅克薩築城盤踞。清**雖多次警告，都無濟於事。在同沙俄的長期交涉中，清朝皇帝看到，若非"創以兵威，則罔知懲畏"，於是決意征剿。同時也認識到，"昔發兵進討，未獲翦除"的原因，一是黑龍江一帶沒有駐兵，從寧古塔出兵反擊，每次都因糧儲不足而停止。二是沙俄侵略軍雖爲數不多，但由於"築室散處，耕種自給"， 加上尼布楚人與之貿易，故使其得以生存。於是造成"我進彼退、我退彼進，用兵不已， 邊民不安"的局面。針對這種情況，康熙採取恩威並用、剿撫兼施的方略，即發兵扼其來往之路，屯兵永戍黑龍江，建立城寨，與之對壘，進而取其田禾，使之自困。同時再輔以嚴正警告。如果侵略軍仍執迷不悟，則堅決予以翦滅。爲此，康熙採取了一系列措施，加強邊防建設，準備剿滅沙俄侵略軍:偵察地形敵情，派兵割掉侵略軍在雅克薩附近種植的莊稼，又令蒙古車臣汗斷絕與俄人的貿易，以困憊和封鎖侵略者;屯戍要地，公元1682年12月，決定調烏喇(今吉林市北)、寧古塔兵1500人往黑龍江城一帶，駐紮愛琿、呼瑪爾(今呼瑪南)。後鑑於兩處距雅克薩路途遙遠，令呼瑪爾兵改駐額蘇里(今俄斯沃特德內西南)。次年七月，寧古塔副都統薩布素率軍進駐額蘇里。九月，確定在愛琿築城永戍，預備炮具、船艦。同時派烏喇、寧古塔兵五六百人、達呼爾(今黑龍江嫩江縣境)兵四五百人，調往愛琿一帶;修整戰具，設置驛站，運儲軍需。這些措施，適合當時東北邊防鬥爭的需要和特點。這是因爲黑龍江至外興安嶺地區距東北腹地遙隔數千裡，同沙俄這樣的入侵者鬥爭， 單靠當地人民的部落武裝是無法制止其侵略的。必須籌劃全邊，扼要屯兵戍衛，在適當地點控制一定兵力作機動，才能對付沙俄飄忽不定的反覆侵擾。爲此，需要建立相當數量的驛站和糧站，開闢水陸交通線和籌集運輸工具，從而保障反擊作戰的勝利，並在反擊勝利後建立一條較完整的邊界防守線，纔有利於長期的邊防鬥爭。公元1683年9月，清勒令盤踞在雅克薩等地的沙俄侵略軍撤離清領土。侵略軍不予理睬，反而率兵竄至愛琿劫掠，清將薩布素將其擊敗，並將黑龍江下游侵略軍建立的據點均予焚燬，使雅克薩成爲孤城。但侵略軍負隅頑抗。公元1685年1月23日，爲了徹底消除沙俄侵略，康熙命都統彭春赴愛琿，負責收復雅克薩。四月，清軍約3000人在彭春統率下，攜戰艦、鳥槍、火炮和刀矛、盾牌等兵器，從愛琿出發， 分水陸兩路向雅克薩開進。五月二十二日抵達雅克薩城下，當即向侵略軍頭目托爾布津發出通牒。托爾布津恃巢穴堅固，有兵450人，炮3門，鳥槍300支，拒不從命。清軍於五月二十三日分水陸兩路列營攻擊。陸師佈於城南，集戰船於城東南，列炮於城北。二十五日黎明，清軍發炮轟擊，侵略軍傷亡甚重，勢不能支。托爾布津乞降，遣使要求在保留武裝的條件下撤離雅克薩。經彭春同意後，俄軍撤至尼布楚(今涅爾琴斯克)。清軍趕走侵略軍後，平毀雅克薩城，即行回師，留部分兵力駐守愛琿，另派兵在愛琿、墨爾根(今黑龍江嫩江)屯田，加強黑龍江一帶防務。沙俄侵略軍被迫撤離雅克薩後，賊心不死，繼續拼湊兵力，圖謀再犯。公元1685年秋，莫斯科派兵600增援尼布楚。當獲知清軍撤走時，侵略軍頭目托爾布津率大批沙俄侵略軍再次竄到雅克薩。俄軍這一背信棄義的行爲引起清**的極大憤慨。次年初，康熙接到奏報，即下令反擊。七月二十四日，清軍2000多人進抵雅克薩城下，將城圍困起來，勒令沙俄侵略軍投降。托爾布津不理。八月，清軍開始攻城，托爾布津中彈身亡，改由杯敦代行指揮，繼續頑抗。八月二十五日，清軍考慮到沙俄侵略者死守雅克薩，必待援兵，且考慮隆冬冰合後，艦船行動、馬匹糧秣等不便，於是在雅克薩城的南、北、東三面掘壕圍困，在城西河上派戰艦巡邏，切斷守敵外援。侵略軍被圍困，戰死病死很多，826名侵略軍， 最後只剩66人。雅克薩城旦夕可下，俄國攝政王索菲亞急忙向清請求撤圍，遣使議定邊界。清答應所請，准許侵略軍殘部撤往尼布楚。雅克薩反擊戰結束後，雙方於公元1689年7月24締結了《中俄尼布楚約》，規定以外興安嶺至海格爾必齊河和額爾古納河爲中俄兩國東段邊界，黑龍江以北，外興安嶺以南和烏蘇里江以東地區均爲清朝領土。中俄尼布楚條約》是中國簽定的第一個平等條約。《中俄尼布楚條約》規定格爾畢齊河、額爾古納河往東到海，外興安嶺以南，黑龍江和烏蘇里江流域，廣大流域，包括庫頁島(現稱薩哈林島)歸中國。什麼意思呢?就是庫頁島往西到格爾畢齊河、額爾古納河。外興安嶺以南，整個黑龍江流域、烏蘇里江流域的土地都歸清朝，這是第一。第二，雙方不得收納對方逃亡人口，有的要歸還。第三雅克薩地方俄人所建城堡須盡行拆毀。第四，兩國進行貿易互市。第五，兩國永敦邦誼。就是中俄兩國世世代代和平。這個條約平等的。但是索額圖也做了一定的讓步，就是沒有把尼布楚收回來。這是中俄歷史上，也是中國歷史上對外第一個平等的條約。這個條約意義很大，劃定了中俄東段的邊界。中俄在東北地區相對的社會和平安定，一直維持到第二次鴉片戰爭俄國侵略之前，大約有170年。《中俄尼布楚條約》的文本，有滿文本、蒙古文本、俄文本、拉丁文本，一共四種文本。拉丁文本算正本，雙方代表在上面簽字。滿文本、蒙古文本和俄文本是副本，條約簽訂之後，就在邊界定了界樁。