太一道由衛州（即今河南衛輝）人蕭抱珍創立於金熙宗天眷初（1138），其教主要崇奉“太一神”而固名太一教。固“太一”神爲蕭抱珍之太一道信仰的最高天神。
最初，蕭抱珍只是在家傳教，後信徒日益增多，乃於縣東三清院故址草建茅庵而居，後擴展至山東，河北一帶，弟子們逐建有太一堂，太一宮，萬壽宮等，發展迅速。其教主要傳太一三元法錄，祈禳呵禁，治病驅邪等爲內容，最後併入當時世界道教主流——正一道。
早年“既得道，即以仙聖所授秘籙濟人，祈禳訶禁，罔不立驗。天眷初，其法遂大行，因名之曰太一教”。明人無名氏所編纂的《衛輝府志》卷十三有〈蕭抱珍傳〉，內雲∶蕭抱珍，衛州人，道貌純古，性至孝。嘗嗣道士李天競，業以符水應治，隨用輒驗。皇統間，徵至闕下，累被寵賚，有祈雪、伏龍、退星、禳火、平癭、開啞之異，因敕所居爲太乙萬壽宮“。之所以稱“太一”，說法有二：一爲前碑所云，“蓋取元氣渾淪，太極剖判，至理純一之義”。一爲《元史？釋老傳》所云，“傳太一三元法籙之術，因名其教曰太一”。該教“以老氏之學修身”，“以巫祝之術御世”，重視符咒秘籙，祈禳訶禁，爲人去厄求福。屬於符籙道教。
太一道創立後，於天眷初即“遠邇響風，受籙爲門徒者，歲無慮千數”。“尋以所居湫隘，不可揭香火齋潔之虔，乃於州東三清院故址，葺茆而庵”。其後，弟子侯元仙又在趙州及真定的家中，“各建太一堂，奉持香火，以符藥濟人”。將太一道傳至河北趙縣、正定一帶。金皇統八年（1148），熙宗聞蕭抱珍之名，召赴闕，賜所居之庵名“太一萬壽觀”。於金大定六年（1166）逝世。死前留下遺囑，其後非蕭姓嗣教者，必改姓蕭。元憲宗二年（1252），追贈其爲“太一一悟真人”。
太一道二祖蕭道熙，字光遠，本姓韓氏，其先汴州（今河南開封）人，五代祖徙居衛州。金正隆（1156～1161）間，韓氏舉族修太一教。“才免懷，留養道宮，受度爲道士，復先訓也。再命而受清虛大德之號。大定六年冬十有一月，真人（蕭抱珍——引者注）羽化於萬壽丈室，……時師（蕭道熙——引者注）甫滿十祀耳。既窆師，乃陳寶籙、法物，具香火升堂，以二代嗣事諭衆”。遂改姓蕭，爲二代祖。“九年，朝廷歆其行異，敕立萬壽額碑於本觀。是後聲教大振，門徒增盛，東漸於海矣”。“十一年，時師殆十有四臘，門人鉅鹿李悟真者，造請：‘何爲仙道’？師曰：‘做仙佛不難，只依一弱字便是爾，曰、弱者道之用也’”。大定十四年（1174），應金世宗詔，居中都天長觀，次年春，辭歸鄉里。後四年，覆住趙州太清觀。大定二十一年，又被徵至內殿，問以攝生之道，對曰：“噓噏精氣，以清虛自守，此野人之事，今朝廷清明，陛下當允執中道，恭己無爲而已”。大定二十六年秋，忽思犧真巖壑，乃將教事付王志衝，去而遊歷名山，不知所終。
第三祖蕭道衝（1151～1216）。本姓王，諱志衝，字用道，博州（今山東聊城）堂邑人。祖與父並受太一法籙。幼穎悟，年十六，不從父見爲議婚，詣衛州參二代師蕭道熙爲門弟子。
大定十六年，朝廷普試僧道，中選。十七年授度牒，保充衛州管內威儀、領教門事。大定二十六年（1188），蕭道熙將退席，密語蕭道宗曰：“吾門徒數萬，而試經具戒者，完顏志寧及王某而已。志寧資雖明敏，而頗輕肆，非主教之才，不如王某純粹廉法爲可屬”。乃付以教事，爲三代祖，改姓蕭。不久，有司選奏四方高德住天長觀，以蕭志衝應之。既而河犯郡城，居人往往他徙，汲縣太一觀殿宇亦頺毀俱盡，蕭志衝聞而還汲縣。次年河復，次第繕完，四方“求教者接跡而至，歲所傳無慮數千人”。金泰和（1201～1208）年間，因設醮祈皇嗣及依科作醮驅蝗“有驗”，詔賜號元通大師。大安二年（1210），自京師歸。一日集衆，令弟子蕭輔道嗣教，己則退處西堂，不復以世務關意。貞皊四年（1216）逝世。
以上三祖皆當金代。至四祖蕭輔道，始由金入元。蕭輔道（？～1252），字公弼，號東瀛子，衛州人。太一道初祖蕭抱珍之再從孫，於金大安二年至貞皊二年（1210～1214）間嗣教。不久，元兵攻佔燕京，金都南遷開封。貞皊二年（1214）春，元兵分道而南，衛州被圍，三日城破。時蕭輔道以智逸至河南鹿邑主亳之太清宮。其後主河南柘城延祥觀十餘年。開興、天興（1232～1233）間元兵進攻柘城，乃不得不北渡返河北，先後主新衛昭順聖後祠和趙州太清宮。爲給今後太一道的恢復和發展作準備，1234年後，在其弟子張善淵、張居皊等的輔助下，費時將近十載，修復被戰火焚燬的祖庭汲縣太一萬壽觀。
元世祖忽必烈在即位前，很重視收羅人才，聞蕭輔道名，於1246年以安車徵之。既至，雍容問答，譽之如樑之陶弘景和唐之司馬承禎，賜號太一中和仁靖真人。這次召見，說明太一道已獲元室的承認，爲其在元代的發展開闢了道路。至憲宗二年（1252），忽必烈再次召見蕭輔道，並下詔追封太一道初祖蕭抱珍真人號，升太一萬壽觀爲太一廣福萬壽官。同年，蕭輔道逝世。
繼蕭輔道掌太一道的是五祖蕭居壽（1221～1280），本“姓李氏，諱居壽，字伯仁，道號淳然子。衛之汲縣（今衛輝）西晉里人。
生有淑質，沉默寡言笑。自幼喜道家之學。年十三，拜太一四代祖中和仁靖真人爲師。……戊戌歲（1238），受戒爲道士，命典符籙科式等事。……壬子歲（1252），聖主（忽必烈）居潛邸，駐驆嶺上，以安車召中和真人於衛。既至，燕見之次，薦師（指李居壽——引者注）才識明敏，志行淳和，請傳嗣爲五代祖。仍從誓約，易姓爲蕭。既蒙允可，賜號貞常大師，仍授紫衣。其年冬，中和謝世，……師嗣挈玄綱，以簡重堅潔，持守成規，洞洞屬屬，若恐失墜。及其張皇道紀，酬酢事宜，其應如響。由是徒衆厭服，聽約束惟謹”。
蕭居壽掌教期間，所受元室的尊寵超過蕭輔道。憲宗九年（1259），忽必烈南巡，曾親臨汲縣太一萬壽宮，周曆殿廡，詢慰者久之。中統元年（1260）秋特賜太一演化貞常真人號。
元世祖至元十三年（1276），賜太一掌教宗師印。至元十一年還在兩京爲建太一廣福萬壽宮，歲給道衆粟帛。兩京太一萬壽宮的興建，標誌着太一道的首腦機關由汲縣遷至京城，對太一道的發展十分有利。而且根據元世祖的命令，太一道掌教還要兼承劉秉忠所傳之術，禋祀太一六丁神。元世祖又在蕭居壽的請求下，封贈其先祖及若干徒衆。
元世祖有時還採納蕭居壽在政治上的進言。《元史？釋老傳》雲：“（至元）十六年十月辛丑，月直元辰，敕居壽祠醮，奏赤章於天，凡五晝夜。事畢，居壽請間曰：‘皇太子春秋鼎盛，宜參預國政。’且又因典瑞董文忠以爲言。世祖喜曰：‘行將及之’。其後詔太子參決朝政，庶事皆先啓後聞者，蓋居壽爲之先也。”可見蕭居壽所受之寵遇已超過甚先輩。
繼蕭居壽之後掌太一道者爲蕭全皊，是爲第六祖。據劉因《洺水李君墓表》，蕭全皊原姓李，父名守通，洺水（今屬河北）人。受父命拜蕭輔道爲師。據《演化真常真人行狀》稱，至元三年，受封觀妙大師，至元十七年蕭居壽臨終時，受命嗣主法席。後加封承化純一真人。至元末、元貞初（1294～1295），有司奏請賜順州（今河北順義）地四千餘畝和宛平縣京西鄉慄林給全皊，以作太一道之恆產，全皊在元貞二年（1296）於其地建太一集仙觀一所。據陳垣先生考證，蕭全皊在延皊三年（1316）尚在世，卒於此年至泰定元年（1324）之間。
繼蕭全皊掌太一道者爲蕭天皊，是爲第七祖。原姓蔡。於延皊三年至泰定元年間嗣教。延皊二年與張留孫、孫德彧等參加大都長春宮所建金籙大醮時，未明著嗣教，但被稱爲太一崇玄體素演道真人。泰定元年與吳全節等人蔘加崇真萬壽宮所建金籙大醮時，即明稱太一道嗣教七祖蔡天皊。據有關資料記載，他與玄教大宗師吳全節相友善，而且年歲相若。掌教至何年，已不可考。
太一道留存的資料極少，許多問題已難俱知。其宮觀、道徒大都在河南、河北，間有及於山東者，如嵫陽太玄觀。其教區組織，除兩京所設太一廣福萬壽宮爲其首腦機關外，其下亦設路、州、縣等各級地方宗教組織。不過記載甚少，僅見蕭輔道弟子張善淵在定宗、憲宗時期，先後任過真定路提點和衛輝路提點。另一弟子張居皊在至元間任過衛輝路都提點。在此之前，三祖蕭道衝在未掌教之前，於大定十七年任過衛州管內威儀。
太一道傳至七祖蕭天皊，其後不見嗣教者，也不見太一道之活動。陳垣先生根據危素《送郭真人還玉笥山序》所記，在惠宗至元四年（1338），順帝敕玉笥山道士郭宗純爲第八代祭遁真人，主六丁神之祠事，據推測，“則其時太一之法雖存，恐亦合併於正一矣”。因爲早在至元十一年，元世祖即命蕭居壽繼劉秉忠主六丁神祠，此後該祠事就成爲太一道之專職，現改由正一道士擔任，似可表明太一道已合併於正一。不過改由正一道士主六丁之祠祀，並不由第八代郭宗純始。在此之前的第六代就是正一道士了。該序雲：“至順初，第六代真人毛君退休於龍虎山。”查《順天府志》卷七引《析津志》亦有“六代毛”的記載。其文曰：“元自開國，始創於西山，賜上名額（指靈應萬壽宮額——引者注），實自太保劉文正公之主也。其祖壇在上都南屏山，即太保讀書處，有碑文紀事。而此壇天下有二焉（即大都西山和上都南屏山——引者注）。因著其開壇闡教之名氏次第於後：第一代宗師劉秉忠太保文正公，第二代李，三代張，四代林，第五代林，六代毛，七代謝，八代郭，九代劉，十代譚，十一代潘。”除第一代劉秉忠外，各代皆只着姓氏，未列名，但與《釋老傳》和《送郭真人還玉笥山序》相比勘，可知第二代李爲李居壽，第八代郭爲郭宗純。而“六代毛”和前《序》之“第六代真人毛君”，究爲何人，據有關資料分析，應爲玄教大宗師張留孫之弟子毛穎達。袁桷《玄教大宗師張公家傳》所列留孫弟子五十四人，和趙孟瞓《玄教大宗師張公碑銘》所列留孫弟子七十五人中，皆有其名。袁桷《清容居士集》卷三十七有“毛穎達封真人制”，未署年月，真人號也未署明，但注：“主祭丁甲神”。虞集《河圖仙壇之碑》則明確記載，延皊元年（1314），“制授公（張留孫）弟子毛穎達正德弘仁靜一真人，嗣掌遁甲之祠事，賺銀印，視二品。”可知《清容集》之封毛穎達真人制在延皊元年，並受命主祭遁甲六丁之神。由此可以證明，《送郭真人序》和《析津志》所記靈應萬壽宮第六代真人毛君即毛穎達。《元史？文宗紀》又載天曆二年（1329）八月庚子，“遣道士苗道一、吳全節修醮事於京師，毛穎達祭遁甲神於上都南屏山、大都西山。”證明毛穎達在天曆二年仍任此職。直到至順元年（1330），始“退休於龍虎山”。
由上可見，從延皊元年起，主六丁神祠事即改由全真道士擔任。時當太一六祖蕭全皊掌教末期。此後繼任掌教的爲七祖蕭天皊。由此看來，自六祖蕭全皊之末，至七祖蕭天皊掌教期間，太一道和全真道的關係已十分密切，蕭全皊和蕭天皊雖仍掌太一道教務，而六丁之祠卻交由全真掌教真人統一安排了。經過這兩代與全真派的進一步交融，在蕭天皊之後不另設掌教，在組織上最後也併入全真教。