君王出行，自古以來，都是有定製的，無論是巡視還是親征，都必須有符合天子出行的規制，這也是文臣們反對天子出行的原因之一。
中國曆代皇帝“乘金根車、駕六馬”的乘輿制度，其源頭應在夏、商、周的禮儀制度，即“三代之禮”，可謂一脈相承，代代相傳。乘輿是被歷代統治階級作爲代表等級和身份的重要標誌，象徵着權力，其森嚴的等級規定是絕對不允許僭越的。
古代對乘輿制度是非常重視的。乘輿制度，不僅在周代規定“天子駕六馬，諸侯駕四，大夫三，士二，庶一”，是周禮的重要組成內容，而且還是爾後歷代王朝禮儀制度的重要組成部分。幾乎每個朝代的正史，即二十五史，以及其他文獻中都有關於歷史的和當朝的乘輿制度的記載，例如，有文獻記載秦始皇以水爲德：“數以六爲紀，符、法冠皆六寸，而輿六尺，六尺爲步，乘六馬；”40又有文獻記載：“秦並天下，閱三代之禮。或曰，殷瑞山車，金根之色，漢承秦制，御爲乘輿，孔子所謂‘乘殷之輅者也’。”
按禮制，皇帝出行的儀仗極隆重，稱“車駕鹵簿”，分爲大駕鹵簿、法架鹵簿、小架鹵簿三種。“滷”通“櫓”，意指大盾；“簿”爲簿冊。可知設立鹵簿儀仗的初衷是保衛天子安全。後來隨着儀仗規模的擴張、禮制的發展，車駕鹵簿的護衛功能弱化，宣示皇家威儀與天子尊貴的禮儀功能凸顯出來。其中大駕鹵簿的規格最高，規模最大，一般來說，天子南郊祭天大典才需要動用大駕鹵簿。北宋的大駕鹵簿儀仗尤其盛大，宋仁宗時，“宋綬定鹵簿，爲《圖記》十卷上之，詔以付秘閣。凡大駕，用二萬六十一人”。
宋畫《大駕鹵簿圖書》，描繪的應該就是宋綬制訂的鹵簿儀仗。據研究者統計，此圖卷共繪有“官吏將士五千四百八十一人，輅、輦、輿、車三十五種五十八乘，象六隻，馬二千八百七十三匹，果下馬二匹，牛三十六頭，旗、旗、旃、纛九十杆，樂器一千七百零一件，兵杖一千五百四十八，甲裝四百九十四，儀仗四百九十七”。宋人重禮，對鹵簿儀仗的講究，既是渲染皇家威儀，也是爲了展示南郊祭天的至高無上規格。
不過實際上，由於種種原因，宋朝君主往往簡化出行的儀仗與儀式，甚至出現“不成體統”的局面。據馬端臨《文獻通考》，仁宗皇帝“車駕行幸，非郊廟大禮具陳鹵簿外，其常日導從，惟前有駕頭、後擁傘扇而已，殊無前典所載公卿奉引之盛。其侍從及百官屬，下至廝役，皆雜行其道中。步輦之後，但以親事官百餘人執撾以殿，謂之禁衛。諸班勁騎，頗與乘輿相遠，而士庶觀者，率隨扈從之人，夾道馳走，喧呼不禁。所過有旗亭市樓，垂簾外蔽，士民憑高下瞰，莫爲嚴憚。邏司街使，恬不呵止，威令弛闕，玩習爲常”。
如此簡陋的皇家儀仗，恐怕還不及後世一個縣長下鄉視察時之威風。圍觀皇帝的士庶，非但沒有跪伏、迴避，還跟隨在皇室扈從之後，“夾道馳走，喧呼不禁”；皇帝車駕經過的街路，“士民憑高下瞰”，官方也“不呵止”。
南宋紹興年間，“自六飛南渡，務爲簡便，唯四孟享獻，乘輿躬行，前爲駕頭，後止曲蓋；而爪牙拱扈之士，或步或趨，錯出離立，無復行列；至有酌獻未畢，已舍而歸；士民觀者，駢肩接袂，雜遝虎士之中”。
趙禎是個仁慈而節儉的君主，所以並不打算動用天子儀仗，只是親衛，還有騎兵跟隨，至於趙禎自己，也騎馬而行。
這匹馬高達三米，渾身黝黑髮亮，一身皮毛如同緞子似的，行走之間，風雷隱隱，宛如神龍。
未央耷拉着腦袋跟在趙禎身後，騎着一匹阿拉伯戰馬，沒辦法，皇帝出京，自然要造勢，要說這世間良駒無數，宮中更是有不少好馬，但是能比得上未央的馬王的，那真是絕無僅有了。
爲了給趙禎造勢，未央毫不猶豫的獻出了自己的愛馬，還得緊緊跟着，不然馬王萬一發起脾氣來，可沒有人能制住它，要知道馬王可是敢跟小白正面硬剛的主。
說起小白，那傢伙如今跟牛犢子似的，妥妥的一隻插翅白虎，這次也跟着未央來了，不然放在蓬萊，實在是不放心，不過關在了馬車裡面罷了。
趙禎騎着馬王，精神抖擻，身穿金甲，頭戴金冠，腰間懸掛一柄長劍，正是天子劍。
道路兩旁不知何時圍滿了百姓，看着趙禎與如此雄壯的駿馬，驚呼連連，高聲嘶喊，爲大宋皇帝親征搖旗吶喊，送上最美好的祝福。
“赫赫明明，王命卿士，南仲大祖，大師皇父。
整我六師，以修我戎，既敬既戒，惠此南國。
王謂尹氏，命程伯休父，左右陳行，戒我師旅。
率彼淮浦，省此徐土，不留不處，三事就緒。
赫赫業業，有嚴天子，王舒保作，匪紹匪遊。
徐方繹騷，震驚徐方，如雷如霆，徐方震驚。
王奮厥武，如震如怒，進厥虎臣，闞如虓虎。
鋪敦淮濆，仍執醜虜，截彼淮浦，王師之所。
王旅嘽嘽，如飛如翰，如江如漢，如山之苞。
如川之流，綿綿翼翼，不測不克，濯徵徐國。
王猶允塞，徐方既來，徐方既同，天子之功。
四方既平，徐方來庭，徐方不回，王曰還歸。”
夏竦撐着病軀率領文武百官，高聲吟唱着《常武》，祝福天子大勝歸來。
趙禎坐在馬王之上，輕輕的點了點頭，猛然間，他抽出腰間的天子劍，用盡了全身的力氣，朗聲道：“豈曰無衣？與子同袍。王於興師，修我戈矛。與子同仇！
豈曰無衣？與子同澤。王於興師，修我矛戟。與子偕作！
豈曰無衣？與子同裳。王於興師，修我甲兵。與子偕行！
諸君！出發！”
三軍轟然而動，趙禎終於對這個陳舊的世界，揮出了第一劍！
這將是開天闢地般的一劍！開闢一個新的世界！