徐逵之對岳丈的話雖然面從，內心卻不服。心說道“以爲我不如別人嗎，我的武力衆所周知，這次讓你們看我一戰成名！”蒯恩驍勇善戰，鬥不懼死，平孫恩時就跟隨劉裕，因一次戰鬥右眼中箭而眇，軍中號獨眼龍，頗爲敵人所懼，也爲徐逵之等將所忌。這次徐逵之索性讓他獨領一隊爲後軍，自己帶王允之、沈淵子先行。蒯恩本受劉裕囑咐要保護好徐逵之，但他知爲徐逵之所忌，徐逵之又是主帥，不敢違背，只是說道“魯軌狡詐，請將軍多加小心。若交戰得利，甚勿輕行深入，中敵之計。”徐逵之滿不在乎的說道“蒯將軍不需如此畏懼，諒那魯軌無甚能耐。”
徐逵之進軍至破冢，魯軌已置陣等待。徐逵之持矛躍馬，身先突陣。丈八蛇矛左盤右旋，如入無人之境。王允之、沈淵子也都力戰而前，很快魯軌之衆紛紛潰退。徐逵之帶軍士前追，諸軍士盲目追逐，隊形很是散亂。徐逵之不知魯軌是引誘自己，與王允之、沈淵子帶百餘騎深入。突然，三處伏兵俱起，隔斷了他們的後路，也將這百餘騎的隊伍分割爲二。深陷敵圍，身旁軍士紛紛被殺，徐逵之與王允之、沈淵子也都被數十敵兵單獨所圍。王允之所乘馬被數名兵士聚槍刺倒，王允之下馬步戰，殺敵數名後爲敵聚槍攢刺而死。沈淵子於馬上來回轉圈，殺掉幾名近身之敵後，被魯軌於暗中放箭所射殺。
徐逵之知中計，大怒，奮舞丈八蛇矛，殺退一撥又一撥敵軍。魯軌見徐逵之武力如此，便令百餘名兵士持長盾長槍將其包圍起來。盾與盾緊緊相連，密不透風，長槍前指。徐逵之縱馬前衝，礙於槍盾，數次突擊都不得出，索性下馬步戰。他探手握住敵方一槍，猛地一拔拔了出去，趁那名士兵慌張之際，一腳將其連人帶盾踹翻。接着蛇矛左磕又撞，近身兩盾飛上了天。徐逵之又將蛇矛橫過來，疾行數步，用力橫掃，十餘名持盾敵軍自相撞擊仆地。
徐逵之殺的歡了，棄矛抽劍而戰，積殺敵人近百名，自己也受傷十餘處，鮮血遍體。魯軌暗中彎弓，一箭射中其兜鍪，逵之頭髮披散開來，怒目圓睜，朝魯軌大喝一聲。魯軌吃了一驚，差點從馬上摔下來，他令軍士們退下，讓百餘名弓箭手跪地彎弓瞄向徐逵之。徐逵之見如此情形，知再無生理，大聲說到“魯軌，你敢單獨與我決一死戰嗎？”魯軌輕蔑的回道“匹夫之勇，我所不爲，打仗還是要靠智謀”。逵之大怒，罵道“你真卑鄙，懦夫”，將手中劍擲向魯軌。劍勢迅疾，魯軌慌忙從馬上跌了下來才躲過，劍穿透他身旁一名兵士，將其釘在了地上。魯軌隨即下令放箭，亂箭紛飛如雨，可嘆徐逵之就此殞命。
魯軌整合士卒，回軍對付逵之後方的追兵，一觸即潰。這時蒯恩的軍隊剛剛到達，魯軌想乘勝攻擊。蒯恩見此情形，揮劍斬殺慌張亂逃者數人，喊道“不要驚慌，速速回隊列陣，亂行者斬!”蒯恩收集散兵，於堤下置陣。魯軌連殺三將，威風十足，不可一世，前來攻陣。先使軍士集體放箭，矢蔽天空，如雨而下。蒯恩兵士執盾堅守。魯軌又令騎兵輪番前來突陣，陣勢絲毫不亂。蒯恩每待一撥騎兵礙於陣堅不得而前時，令軍士聚箭射馬。經數番衝擊後，敵馬已不敢近前。此時蒯恩再令軍士射騎兵，中箭落馬者不在少數。魯軌素聞蒯恩勇名，這番見難以得利，又望之生畏，便收軍而退，回到了江陵。
蒯恩以自己兵力少，決定等劉裕到來再行定奪，先派人去尋來三將的屍體。
三月，劉裕軍至馬頭，聽聞一戰失去三將，又悲又怒。嘆道“可憐了我的女兒！”讓丁旿先將屍體送回，命令諸軍迅速渡江，誓要滅掉魯軌與司馬休之。
司馬休之已讓魯軌與司馬文思將兵四萬臨岸置陣。河岸既高且陡，溼滑難容手足。攀岸者不是滑下，就是被矢石所擊落。劉裕怒極，披甲欲要親登。請將諫止，不聽。謝晦一把抱住劉裕“以你現在的身份，萬不可再冒此危險”劉裕抽劍壓在謝晦頸上“放手，不然我殺了你!”謝晦死死抱住“天下可無我，不可無公。臨朐之戰，足爲前鑑。”劉裕這纔打消了親登的念頭。他想到胡藩多智，便把在江津率領遊軍的胡藩叫來，說道“胡藩，登岸重任要辛苦將軍了。”胡藩面有難色，劉裕見其遲疑，怒道“不聽軍令，給我押來斬首。”胡藩回頭說道“正欲擊賊，不得奉教。”隨即帶數十敢死士前行。
劉裕令軍士們連續向敵射箭掩護胡藩一行。魯軌軍隊持長盾擋箭，前排之盾聯結一排，密不透風。胡藩剛纔被劉裕一激，情急智生。他與衆勇士們拿短刀插入壁中，隨插隨升。後續軍士攀爬刀梯繼之而進。胡藩與數名勇士先衆攀至岸邊，拿刀猛撞前排之盾，接連十餘下後，終於撕開了口子，奮命前衝。登岸者也越來越多，魯軌軍隊漸漸抵擋不住，開始後退。
不久後，魯軌恃軍衆猶多，整合軍隊再戰。由於魯軌連殺三將，晉軍衆將士都有所畏懼，一時不敢向前。這時劉榮祖獨自領軍一隊奮勇前衝，進入敵陣後，長矛左刺右挑，在敵軍中馳騁來回數次，當者辟易。之後他又立槍於馬側，彎弓而射，連發十餘箭，所射敵人無不應弦而斃，無一虛發。魯軌軍士因之而亂，晉軍士氣大漲，諸將士鼓勇前攻，魯軌被殺的大敗，司馬休之、司馬文思、魯宗之一衆放棄江陵城直接北逃。司馬休之讓魯軌斷後，魯軌射殺幾名晉軍後，見胡藩追得緊，又彎弓待射胡藩，早被劉榮祖瞧見，劉榮祖一箭正中其持弓之臂，魯軌沒命的奔逃才僥倖得免。