刺繡藝術，傳世最早的刺繡，爲戰國時期湖南長沙楚墓中出土的兩件繡品。觀其針法，完全用辮子股針法（即鎖繡）繡成於帛和羅上，針腳整齊，配色清雅，線條流暢，將圖案龍遊鳳舞，猛虎瑞獸，表現得自然生動，活潑有力，充分顯示出楚國刺繡藝術之成就。漢繡圖案主題，多爲波狀之雲紋，翱翔之鳳鳥、奔馳之神獸，以及漢鏡紋飾中常見之帶狀花紋、幾何圖案等。刺繡新採用的底本質材，則爲當時流行的織品，如織成“延年益壽大宜子孫”、“長樂光明”等吉祥文字之絲綢錦絹。其技法以鎖繡爲主，將圖案填滿，構圖緊密，針法整齊，線條極爲流暢。
東晉到北朝的絲織物，繡品無論圖案或留白，整幅都用細密的鎖繡全部繡出，成爲滿地施繡的特色。唐代刺繡，與唐代宗教藝術有着密切的關係，其中有不少唐繡佛像，此時刺繡技法仍沿襲漢代鎖繡，但針法已開始轉變運用平繡爲主，並採用多種不同針法，多種色線。所用繡底質料亦不限於錦帛和平絹。
刺繡所用圖案，與繪畫有密切關係，唐代繪畫除了佛像人物，山水花鳥也漸興盛。因此佛像人物，山水樓閣，花卉禽鳥，也成爲刺繡圖樣，構圖活潑，設色明亮。使用微細平繡之繡法，以各種色線和針法之運用，替代顏料描寫之繪畫形成一門特殊的藝術，也是唐繡獨特的風格。至於運用金銀線盤繞圖案的輪廓，加強實物之立體感，更可視爲唐代刺繡的一項創新。
刺繡佛像供養人，唐以前之繡品，多爲實用及裝飾之用，刺繡內容與生活上的需要和風俗有關。宋代刺繡之作，除爲實用品外，尤致力於繡畫。自晉唐以來，文人士大夫嗜愛書法並及於繪畫，書畫乃當時最高的藝術表現，至宋更及於絲繡，書畫風格直接影響到刺繡之作風。歷代迄清各時代之繡畫與繪畫應有不可分離之關係。
宋代刺繡之發達，由於當時朝廷獎勵提倡之故。爲使作品達到書畫之傳神意境，繡前需先有計劃，繡時需度其形勢，乃趨於精巧。構圖必須簡單化，紋樣的取捨留白非常重要，與唐代無論有無圖案之滿地施繡截然不同，明代董其昌《筠清軒秘錄》載：“宋人之繡，針線細密，用絨止一二絲，用針如發細者，爲之設色精妙光彩射目。山水分遠近之趣，樓閣待深邃之體，人物具瞻眺生動之情，花鳥極綽約讒唼之態。佳者較畫更勝，望之三趣悉備，十指春風，蓋至此乎。”此段描述，大致說明了宋繡之特色。
元代繡品傳世極少，元人用絨稍粗，落針不密，不如宋繡之精工。元代統治者信奉喇嘛教，刺繡除了作一般的服飾點綴外，更多的則帶有濃厚的宗教色彩，被用於製作佛像，經卷，幡幢，僧帽，具有強烈的裝飾風格。山東元代李裕庵墓出土的刺繡，除各種針法外，還發現了貼綾的作法。它是在一條裙帶上繡出梅花，花瓣是採用加貼綢料並加以綴繡的做法，富有立體感。
顧繡針法，最主要繼承了宋代最完備之已成繡法，更加以變化而運用之，可謂集針法之大成。用線主要仍多數用平線，有時亦用捻線，絲細如髮，針腳平整，而所用色線種類之多，則非宋繡所能比擬。同時又使用中間色線，借色與補色，繡繪並用，力求逼真原稿。又視圖案所需，可以隨意取材，不拘成法，真草、暹羅鬥雞尾毛，薄金、頭髮均可入繡別創新意，尤其利用發繡完成繪畫之製作，於世界染織史上從未一見，即此可知顧繡有極其巧妙精微之刺繡技術。
清代刺繡，多爲宮廷御用的刺繡品，大部分均由宮中造辦處如意館的畫人繪製花樣，經批覈後再發送江南織造管轄的三個織繡作坊，照樣繡制，繡品極工整精美。除了御用的宮廷刺繡，同時在民間先後出現了許多地方繡，著名的有魯繡、粵繡、湘繡等、京繡、蘇繡、蜀繡等，各具地方特色。蘇、蜀、粵、湘四種地方繡，後又稱爲“四大名繡”，其中蘇繡最負盛名。蘇繡全盛時期，流派繁衍，名手競秀，刺繡運用普及於日常生活，造成刺繡針法的多種變化，繡工更爲精細，繡線配色更具巧思。所作圖案多爲喜慶、長壽、吉祥之意，尤其花鳥繡品，深受人們喜愛。
漢代，刺繡開始展露藝術之美。因爲經濟繁榮，百業興盛，絲織造業尤稱發達；又當社會富豪崛起，形成新消費階層，刺繡供需應運而興，不僅已成民間崇尚廣用的服飾，手工刺繡製作也邁向專業化，尤其技藝突飛猛進。從出土實物看，繡工精巧，圖案多樣，呈現繁美縟麗的景象，堪稱爲這項民族工藝奠定優秀的傳統。
《論衡》記有“齊郡世刺繡，恆女無不能”，足以說明當時刺繡技藝和生產的普及。因爲刺繡工藝的成熟，漢代已經在無形中開始區分使用刺繡的人羣等級和種類，刺繡雖然是在勞動中由勞動人民創作產生，但是絕大部分的勞動人民是享用不起高檔絲織刺繡品的。普通的勞動人民只能在生活中用簡單的刺繡工藝來點綴服飾鞋帽等實用品。
唐代
唐代刺繡應用很廣，針法也有新的發展。刺繡一般用作服飾用品的裝飾，做工精巧，色彩華美，在唐代的文獻和詩文中都有所反映。如李白詩“翡翠黃金縷，繡成歌舞衣”、白居易詩“紅樓富家女，金縷刺羅襦”等，都是對於刺繡的詠頌。唐代的刺繡除了作爲服飾用品外，還用於繡作佛經和佛像，爲宗教服務。唐代刺繡的針法，除了運用戰國以來傳統的辮繡外，還採用了平繡、打點繡、紜襉繡等多種針法。紜襉繡又稱退暈繡，即現代所稱的戧針繡。它可以表現出具有深淺變化的不同的色階，使描寫的對象色彩富麗堂皇，具有濃厚的裝飾效果。
宋代
刺繡工藝發展到唐宋時期已有數十種針法，其風格也逐漸形成了各個地域的不同特色。刺繡已不單單是繡在服飾上，而是從服飾上的花花草草發展到了純欣賞性的刺繡畫、刺繡佛經、刺繡佛像等等。據傳武則天時，曾下令繡佛像四百餘幅，贈予寺院及鄰國，由此可見唐代繡佛像已非常盛行。
宋代是手工刺繡發達臻至高峰的時期，無論產品質量均屬空前，特別是在開創純審美的藝術繡方面，更堪稱絕後。宋代手工刺繡之發達，由於當時朝廷獎勵提倡之故。據《宋史·職官志》載，宮中文繡院掌纂繡。徽宗年間又設繡畫專科，使繡畫分類爲山水、樓閣，人物、花鳥，因而名繡工相繼輩出，使繪畫發展至最高境界，並由實用進而爲藝術欣賞，將書畫帶入手工刺繡之中，形成獨特之觀賞性繡作。
朝廷的提倡，使原有的手工刺繡工藝顯著有了幾個方面的提高：1、“平針繡”法富變化，鑽研發明出許多新針法；2、改良工具和材料，使用精製鋼針和發細絲線；3、結合書畫藝術，以名人作品爲題材，追求繪畫趣致和境界。