周莊王十三年，即齊桓公得位的第二個年頭，桓公自恃國力日盛，兵強馬壯，不顧管仲的諫阻，悍然興師伐魯，以報其與魯國的昔日之怨。危急之時，魯莊公大膽啓用名不見經傳的曹劌【1】作爲行軍參議，共御齊師。戰事一開，魯軍採用主動退卻的策略，避開齊軍鋒芒，選擇在有利於反攻的長勺之地排開陣勢。由於先前對魯作戰的勝利，鮑叔牙等齊軍將領普遍輕視魯軍，認爲其不堪一擊，對戰鬥中的困難明顯準備不足，在並無勝算的情況下，十分草率地開展了對魯軍的進攻。魯莊公見齊軍鼓譟迫近，正要下令擂鼓出戰。曹劌見狀諫曰：“齊兵勢銳，宜靜而待之”，並傳令軍中，有敢喧譁亂陣者立斬。齊軍衝陣，魯陣如鐵，不能衝動，只得退後。少頃，齊軍又展開了第二輪攻勢，鼓聲雷震，魯軍寂如不聞，陣甲森森，齊師只得再退。由於齊軍兩次進攻，魯軍均未出陣，故齊軍上下均以魯軍爲怯，隨即發動了第三**規模衝鋒。曹劌看出此次齊軍來勢雖猛，但氣力已大不如前，認爲時機已到，故與莊公共率魯軍發動反擊。莊公親自擂鼓助陣，魯軍將士見狀，士氣高昂，奮勇爭先，銳不可當，將齊軍一舉擊潰。魯莊公欲行追逐，曹劌則認爲齊乃大國，兵素強勇，恐有埋伏，其登軾而望，見齊軍旌鼓散地，兵戈倒曳，車轍雜亂，判定齊軍果然戰敗，方纔命魯軍全線追擊。魯軍猛追猛打，給齊軍以沉重打擊，所獲兵甲輜重無數，將齊軍一舉趕出魯境，洗雪了乾時之戰的恥辱，國勢爲之一振。戰後，魯莊公問曹劌：“爲何魯軍一鼓可勝齊之三鼓？”曹劌遂說出了一句千古名言：“夫戰，勇氣也，一鼓作氣，再而衰，三而竭。彼竭我盈，故克之。”意思是說，戰鬥主要靠的是士氣，兩軍交戰的時候第一次擊鼓會提高士兵的士氣，第二次擊鼓士氣會衰弱，待到第三次擊鼓時軍隊的士氣就基本耗盡了，齊軍士氣盡墜，而魯軍正盈，這就是魯軍得勝的原因。長勺之戰是中國戰爭史上以弱勝強的經典戰例，曹劌所提出的持重相敵、後發制人的作戰方略，至今仍閃爍着智慧的光芒。
長勺之戰屬於陣地戰，能否取得陣地戰的勝利關鍵在於軍隊戰鬥力的戰時蓄積與其釋放時機。針對這一問題，孫子在其兵法中提出了著名的“四治戰法”，即治氣、治心、治力、治變。所謂“治氣”，即激發和保存軍隊的士氣，使其氣勢充盈，提升戰鬥力。在兩軍對壘之際，應避開對手初到戰場時的銳氣，保存自身氣力，待其士氣低落，再發起進攻以爭取主動。所謂“治心”，即調整軍隊的心理狀態，遵循“以治待亂，以靜待譁”的作戰原則，使己方軍隊保持沉着鎮定，而陷對手於驚慌混亂之中，佔得心理上的優勢。所謂“治力”，即正確使用軍隊的作戰力量，遵循“以近待遠，以逸待勞，以飽帶飢”的作戰原則，在戰場上注意保存實力，使自身的力量在適當的時機集中爆發，力爭一擊制敵。所謂“治變”，即巧妙實施機動靈活的作戰策略，遵循“無邀正正之旗，勿擊堂堂之陣”的作戰原則，抓住有利時機，避實擊虛，擊其要害，從而達到“致人而不致於人”的目的。上述四種戰法，在實戰中並非各自孤立，往往是被綜合運用的。善戰之人，常養氣蓄力，等待時機，後發制人，從而贏得陣地戰的勝利。總之，陣地戰其作戰方式不同於突襲戰：突襲戰，主要憑藉兵勢和突然性，故而貴在先發取勝；而陣地戰，主要依仗氣力和持久性，因此重在後發制人。正所謂，攻守異術，奇正不同。
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【1】齊桓公（? - 前643年）春秋時代齊國第十五位國君，姜姓，名小白。齊僖公的兒子、齊襄公的弟弟。春秋五霸之首。齊襄公和齊君無知相繼死於內亂後，小白與公子糾爭位成功，即國君位爲齊桓公。桓公任管仲爲相，推行改革，實行軍政合一、兵民合一的制度，齊國逐漸強盛。桓公於前681年在甄（今山東鄄城）召集宋、陳等四國諸侯會盟，齊桓公是歷史上第一個充當盟主的諸侯。當時中原華夏各諸侯苦於戎狄等部落的攻擊，於是齊桓公打出“尊王攘夷”的旗號，北擊山戎，南伐楚國，桓公成爲中原霸主，受到周天子賞賜。桓公晚年昏庸，信用易牙、豎刁等小人，最終在內亂中餓死，“身死不葬，蟲流出戶”。但縱觀其一生，仍不失爲一代英主。
【1】曹劌（生卒年不詳），春秋時魯國大夫，著名的軍事理論家。