論史者多以漢唐並稱。論唐朝的武功，其成就，自較漢朝爲尤大。然此乃世運爲之（主要的是中外交通的進步）。
若論軍事上的實力，則唐朝何能和漢朝比？漢朝對外的征討，十之是發本國兵出去打的，唐朝則多是以夷制夷。這以一時論，亦可使中國的人民減輕負擔，然通全局而觀之，則亦足以養成異族強悍，漢族衰頹之勢。安祿山之所以蓄意反叛，沙陀突厥之所以橫行中原，都由於此。就是宋朝的始終不振，也和這有間接的關係。因爲久已柔靡的風氣，不易於短時期中訓練之使其變爲強悍。而唐朝府兵的廢壞，亦和其閣置不用，很有關係的。
府兵之制起於周。籍民爲兵，蠲其租調，而令刺史以農隙教練。分爲百府，每府以一郎將主之，而分屬於24軍（當時以一柱國主二大將，一將軍統二開府，開府各領一軍），其衆合計不滿5萬。隋，唐皆沿其制，而分屬於諸衛將軍。唐制，諸府皆稱折衝府。各置折衝都尉，而以左右果毅校尉副之。上府兵1200人，中府千人，下府800人。民年20服兵役，60而免。全國634府，在關中的有261府，以爲強幹弱枝之計。
府兵之制：平時耕以自養。戰時調集，命將統之。師還則將上所佩印，兵各還其府。（一）無養兵之費，而有多兵之用。（二）兵皆有業之民，無無家可歸之弊。（三）將帥又不能擁兵自重。這是與藩鎮之兵及宋募兵之制相較的優點。
從前的論者多稱之。但兵不惟其名，當有其實。唐朝府兵制度存在之時，得其用者甚少。此固由於唐時征討，多用蕃兵，然府兵恐亦未足大用。其故，乃當時的風氣使之，而亦可謂時勢及國家之政策使之。兵之精強，在於訓練。主兵者之能勤於訓練，則在豫期其軍隊之有用。若時值承平，上下都不以軍事爲意，則精神不能不懈弛；精神一懈弛，訓練自然隨之而廢了。所以唐代府兵制度的廢壞，和唐初時局的承平，及唐代外攘，不甚調發大兵，都有關係。高宗、武后時，業已名存實亡。到玄宗時，就竟不能給宿衛了（唐時宿衛之兵，都由諸府調來，按期更換，謂之“番上”。番即現在的班字）。時相張說，知其無法整頓，乃請宿衛改用募兵，謂之彍騎，自此諸府更徒存虛籍了。
唐初邊兵屯戍的，大的稱軍，小的稱城鎮守捉，皆有使以主之。統屬軍，城鎮守捉的曰道。道有大總管，後改稱大都督。大都督帶使持節的，人稱之爲節度使。睿宗後遂以爲官名。唐初邊兵甚少。武后時，國威陵替。北則突厥，東北則奚、契丹，西南則吐蕃皆跋扈。玄宗時，乃於邊陲置節度使，以事經略。而自東北至西北邊之兵尤強。天下遂成偏重之勢。
安祿山、史思明皆以胡人而懷野心，卒釀成天寶之亂。亂後藩鎮遂遍於內地。其中安史餘孽，唐朝不能徹底剷除亦皆授以節度使。諸鎮遂互相結約，以土地傳子孫，不奉朝廷的命令。肅代兩世，皆姑息養癰。德宗思整頓之，而兵力不足，反召朱泚之叛。後雖削平朱泚，然河北、淮西，遂不能問。憲宗以九牛二虎之力，討平淮西，河北亦聞風自服。然及穆宗時，河北即復叛。自此終唐之世，不能戡定了。
唐朝藩鎮，始終據土自專的，固然只有河北。然其餘地方，亦不免時有變亂。且即在平時，朝廷指揮統馭之力，亦總不甚完全。所以肅代以還，已隱伏分裂之勢。至黃巢亂後，遂潰決不可收拾了。然藩鎮固能梗命，而把持中央政府，使之不能振作的，則禁軍之患，尤甚於藩鎮。
禁軍是唐初從徵的兵，無家可歸的。政府給以渭北閒田，留爲宿衛。號稱元從禁軍。此本國家施恩之意，並非仗以戰鬥。玄宗時破吐蕃，於臨洮之西置神策軍。安史之亂，軍使成如璆遣將衛伯玉率千人入援，屯於陝州。後如璆死，神策軍之地，陷於吐蕃，乃即以伯玉爲神策軍節度使，仍屯於陝，而中官魚朝恩以觀軍容使監其軍。伯玉死，軍遂統於朝恩。
代宗時，吐蕃陷長安，代宗奔陝，朝恩以神策軍扈從還京。其後遂列爲禁軍，京西多爲其防地。德親自奉天歸，懷疑朝臣，以中官統其軍。其時邊兵賞賜甚薄，而神策軍頗爲優厚，諸將遂多請遙隸神策軍，軍額擴充至15萬。中官之勢，遂不可制。“自穆宗以來八世，而爲宦官所立者七君。”（《唐書·僖宗紀》讚語。參看《廿二史札記·唐代宦官之禍》條）。
順宗、文宗、昭宗皆以欲誅宦官，但或遭廢殺，或見幽囚。當時的宦官，已成非用兵力不能剷除之勢。然在宦官監製之下，朝廷又無從得有兵力（文宗時，鄭注欲奪宦官之兵而敗。昭宗欲自練兵以除宦官而敗）。召外兵，則明知宦官除而政權將入除宦官者之手，所以其事始終無人敢爲。然相持至於唐末，卒不得不出於此一途。於是宦官盡而唐亦爲朱樑所篡了。
宦官之禍，是歷代多有的，擁兵爲患的，卻只有唐朝（後漢末，蹇碩欲圖握兵，旋爲何進所殺）。總之，政權根本之地，不可有擁兵自重的人，宦官亦不過其中之一罷了。
禁兵把持於內，藩鎮偃蹇於外，唐朝的政局，終已不可收拾，遂分裂而爲五代十國。唐時的節度使，雖不聽政府的命令，而亦不能節制其軍隊。軍隊不滿意於節度使，往往譁變而殺之，而別立一人。政府無如之何，只得加以任命。狡黠的人，遂運動軍士，殺軍帥而擁戴自己。即其父子兄弟相繼的，亦非厚加賞賜，以餌其軍士不可。凡此者，殆已成爲通常之局。所謂“地擅於將，將擅於兵”。
五代十國，惟南平始終稱王，餘皆稱帝，然論其實，則仍不過一節度使而已。宋太祖黃袍加身，即系唐時擁立節度使的故事，其餘證據，不必列舉。事勢至此，固非大加整頓不可。所以宋太祖務要削弱藩鎮，而加強中央之兵。
宋朝的兵制：兵之種類有四：曰禁軍，是爲中央軍，均屬三衙。曰廂軍，是爲地方兵，屬於諸州。曰鄉兵，系民兵，僅保衛本地方，不出戍。曰蕃兵，則系異族團結爲兵，而用鄉兵之法的。太祖用周世宗之策，將廂軍之強者，悉升爲禁軍，其留爲廂軍者，不甚教閱，僅堪給役而已。鄉兵，蕃兵，本非國家正式的軍隊，可以弗論。所以武力的重心，實在禁軍。全國須戍守的地方，乃遣禁軍更番前往，謂之“番戍”。
昔人議論宋朝兵制的，大都加以詆譭。甚至以爲唐朝的所以強，宋朝的所以弱，即由於藩鎮的存廢。這真是瞽目之談。唐朝強盛時，何嘗有什麼藩鎮？到玄宗設立藩鎮時，業已因國威陵替，改取守勢了。
從前對外之策，重在防患未然。必須如漢之設度遼將軍、西域都護，唐之設諸都護府，對於降伏的部落，（一）監視其行動，（二）通達其情意，（三）並處理各部族間相互的關係。總而言之，不使其（一）互相併吞，（二）坐致強大，是爲防患未然。
其設置，是全然在夷狄境內，而不在中國境內的，此之謂“守在四夷”。是爲上策。經營自己的邊境，已落第二義了。然果其士馬精強，障塞完固，中央的軍令森嚴，邊將亦奉令維謹，尚不失爲中策。若如唐朝的藩鎮擅土，則必自下策而入於無策的。因爲軍隊最怕的是驕，驕則必不聽命令，不能對外而要內訌；內訌勢必引外力以爲助；這是千古一轍的。
以唐朝幽州兵之強，而不能制一契丹，使其坐大；藩鎮遍於內地，而黃巢橫行南北，如入無人之境，卒召沙陀之兵，然後把他打平；五代時，又因中央和藩鎮的內訌，而引起契丹的侵入；都是鐵一般強，山一般大的證據。藩鎮的爲禍爲福，可無待於言了。
宋朝的兵，是全出於招募的，和府兵之制相反，論者亦恆右唐而左宋，這亦是耳食之談。募兵之制，雖有其劣點，然在經濟上及政治上，亦自有其相當的價值。天下奸悍無賴之徒，必須有以銷納之，最好是能懲治之，感化之，使改變其性質，此輩在經濟上，即是所謂“無賴”，又其性質，不能勤事生產，欲懲治之、感化之極難。
只有營伍之中，規律最爲森嚴，或可約束之，使之改變。此輩性行雖然不良，然苟能束之以紀律，其戰鬥力，不會較有身家的良民爲差，或且較勝。利用養兵之費，銷納其一部分，既可救濟此輩生活上的無賴，而餉項亦不爲虛糜。假若一個募兵，在伍的年限，是10年到20年，則其人已經過長期的訓練；裁遣之日，年力就衰，大多數的性質，必已改變，可以從事於生產，變做一個良民了。
以經濟原理論，本來宜於分業，平民出餉以養兵，而於戰陣之事，全不過問，從經濟的立場論，是有益無損的。若謂行募兵之制，****不知兵，則舉國皆兵，實至今日乃有此需要。在昔日，兵苟真能禦敵，平民原不須全體當兵。所以說募兵之制，在經濟上和政治上，自有其相當的價值。宋代立法之時，亦自有深意。不過所行不能副其所期，遂至利未形而害已見罷了。
宋朝兵制之弊在於：（一）兵力的逐漸。（二）番戍之制：（甲）兵不知將，將不知兵，既不便於指揮統馭。（乙）而兵士居其地不久，既不熟習地形；又和當地的人民，沒有聯絡。（丙）三年番代一次，道途之費，卻等於三年一次出征。（三）而其尤大的，則在帶兵的人，利於兵多，（子）既可缺額刻餉以自肥，（醜）又可役使之以圖利。乞免者既不易得許；每逢水旱偏災，又多以招兵爲救荒之策；於是兵數遞增。
宋開國之時，不滿20萬。太祖末年，已增至37萬。太宗末年，增至66萬。真宗末年，增至91萬。仁宗時，西夏兵起，增至125萬。後雖稍減，仍有116萬。歐陽修說：“天下之財，近自淮甸，遠至吳、楚，莫不盡取以歸京師。晏然無事，而賦斂之重，至於不可復加。”養兵之多如此，即使能戰，亦伏危機，何況並不能戰，對遼對夏，都是隱忍受侮；而西夏入寇時，仍驅鄉兵以禦敵呢？
當時兵多之害，人人知之，然皆顧慮召變而不敢裁。直至王安石出，才大加淘汰。把不任禁軍的降爲廂軍，不任廂軍的免爲民。兵額減至過半。又革去番戍之制，擇要地使之屯駐，而置將以統之（以第一、第二爲名，全國共91將）。安石在軍事上，雖然無甚成就，然其裁兵的勇氣，是值得稱道的。惟其所行民兵之制，則無甚成績，而且有弊端。
王安石民兵之法，是和保伍之制連帶的。他立保甲之法，以十家爲一保，設保長。五十家爲一大保，設大保長。五百家爲一都保，設都保正副。家有兩丁的，以其一爲保丁。其初日輪若干人儆盜。後乃教以武藝，籍爲民兵。民兵成績，新黨亦頗自詡（如《宋史》載章惇之言，謂“仕宦及有力之家，子弟欣然趨赴，馬上藝事，往往勝諸軍”之類）。
然據《宋史》所載司馬光、王巖叟的奏疏，則其（一）有名無實，以及（二）保正長巡檢使等的誅求，真是暗無天日。我們不敢說新黨的話全屬子虛，然這怕是少數，其大多數，一定如舊黨所說的。因爲此等行政上的弊竇，隨處可以發現。
民兵之制，必要的條件有二：（一）爲強敵壓迫於外。如此，舉國上下，纔有憂勤惕厲的精神，民雖勞而不怨。（二）則行政上的監督，必須嚴密。官吏及保伍之長，纔不敢倚勢虐民。當時這兩個條件，都是欠缺的，所以不免弊餘於利。
至於伍保之法，起源甚古。《周官》大司徒說：“令五家爲比，使之相保。五比爲閭，使之相受。四閭爲族，使之相葬。五族爲黨，使之相救。五黨爲州，使之相賙。五州爲鄉，使之相賓。”這原和《孟子》“死徙無出鄉，鄉田同井，出入相友，守望相助，疾病相扶持”之意相同，乃使之互相救恤。商君令什伍相司同伺。連坐，才使之互相稽察。前者爲社會上固有的組織，後者則政治上之所要求。此惟亂時可以行之。
在平時，則犯大惡者（如謀反叛逆之類）非極其秘密，即徒黨衆多，聲勢浩大（如江湖豪俠之類）；或其人特別兇悍，爲良民所畏（如土豪劣紳之類），必非人民所能檢舉。若使之檢舉小惡，則徒破壞社會倫理，而爲官吏開敲詐之門，其事必不能行。所以自王安石創此法後，歷代都只於亂時用以清除奸軌，在平時總是有名無實，或並其名而無之的（伍保之法，歷代法律上本來都有，並不待王安石的保甲，然亦都不能行）。
裁募兵，行民兵，是宋朝兵制的一變。自此募兵之數減少。元祐時，舊黨執政，民兵之制又廢。然募兵之額，亦迄未恢復。徽宗時，更利其缺額，封樁其餉，以充上供，於是募兵亦衰。至金人入犯，以陝西爲著名多兵之地，种師道將以入援，僅得一萬五千人而已。以兵多著名的北宋，而其結果至於如此，豈非奇談？
南渡之初，軍旅寡弱。當時諸將之兵，多是靠招降羣盜或召募，以資補充的。其中較爲強大的，當推所謂御前五軍。楊沂中爲中軍，總宿衛。張俊爲前軍，韓世忠爲後軍，岳飛爲左軍，劉光世爲右軍，皆屯駐於外。是爲四大將。光世死，其軍叛降僞齊（一部分不叛的，歸於張俊），以四川吳玠之軍補其缺。其時岳飛駐湖北，韓世忠駐淮東，張俊駐江東，皆立宣撫司。
宗弼再入犯，秦檜決意言和，召三人入京，皆除樞密副使，罷三宣撫司，以副校統其兵，稱爲統制御前軍馬。駐紮之地仍舊，謂之某州駐紮御前諸軍。四川之兵，亦以御前諸軍爲號。直達朝廷，帥臣不得節制。其餉，則特設總領以司之，不得自籌。其事略見《文獻通考·兵考》。